在地面重力环境中，空间弱碰撞对接模拟机器人完成太空两个物体碰撞对接半实物模拟过程，填补了我国航天领域空间弱碰撞对接模拟技术和装备的空白，实现了探月三期空间对接机构的产品性能地面试验。
1．发明了新型3-3正交并联机构9自由度机器人和双电机差动驱动机构，设计开发了空间弱碰撞对接模拟机器人系统，解决了模拟器的高频响、高精度、高速度和低速不爬行等问题。
2．提出了模拟器失真的综合补偿方法，建立了考虑滞后、刚度、质量、阻尼等因素的补偿模型，通过弹性棒试验验证了补偿的有效性。
3．建立了模拟系统全回路控制模型，实现了1ms的实时控制和15Hz的高频响应，实现了探月三期空间对接机构的产品性能地面试验。